Una nueva generación de Clase E comenzó su exitoso viaje hace un cuarto de siglo. en 1995, Mercedes-Benz presentó el W210. Era la primera vez que la Clase E miraba al mundo con sus faros dobles y rápidamente recibía el premio de diseño «Red Dot».
La W210 salió al mercado en tres líneas de diseño y equipamiento: CLASSIC, ELEGANCE y AVANTGARDE.
Entre el equipamiento del modelo se incluían sistemas como el control electrónico de tracción (ETS), el limitador de fuerza del cinturón de seguridad, los airbags laterales -estreno mundial en este segmento- y por si no fuera suficiente, el sensor de lluvia o los faros de xenón también estaban disponibles como equipamiento opcional.
El W210 arrancó en 1995 con el E 200, el E 230, el E 280, el E 320 y el E 420, así como el E 220 Diésel, el E 290 Turbodiésel y el E 300 Diésel.
La potencia ofrecida partía de los 70 kW (95 CV) en el E 220 Diésel hasta los 205 kW (279 CV) en el E 420. Durante el Salón Internacional del Automóvil (IAA) que se celebró en septiembre de 1995, Mercedes-Benz presentó el pináculo de la gama. El E 50 AMG contaba con 255 kW (347 CV).
Durante su periodo de comercialización el modelo continuó modernizándose y llegaron versiones como el innovador E 220 CDI con inyección directa common rail en 1998 y el E 200 compressor en 2000. A partir de 1997 llegaron los M 112 y M 113 V.
La versión familiar «Estate» se presentó en el Salón del Automóvil de Ginebra de 1996 como el modelo con mayor volumen de carga de su clase. Con 1.975 litros de espacio para equipaje y control de nivelación automático del eje trasero, el modelo también podía acomodar de forma opcional a 7 pasajeros.
A diferencia de su predecesor directo, la Clase E W 210 no estaba disponible como coupé o cabrio.
En junio de 1999, la Clase E W210 recibió un lavado de cara que añadía retoques y equipamiento. Aunque desde su lanzamiento se habían vendido más de un millón de unidades, el sutil rediseño ampliaba el generoso equipamiento del modelo, se ampliaban las características de seguridad, se generalizaba el ESP, los airbags laterales delanteros y los airbags de cortina. Los airbags laterales traseros aparecían como opcional.
Además del sedán y del estate el Mercedes-Benz W210 se podía solicitar en otras versiones. Con una distancia entre ejes ampliada en 737 mm y los refuerzos correspondientes, el modelo servía de base para ambulancias o modelos de protección especial con blindaje B4 en los E 320 y E 420 / E 430 y B6 en los E 420 / E 430..
En enero de 2001, Mercedes-Benz presentó el Clase E W211 después de haber vendido 1.374.409 unidades del W210.
